智东西（公众号：zhidxcom）
作者 | 李水青
编辑 | 云鹏
智东西4月30日报道，刚刚，宇树发布其 迄今定价最低的 人形机器人 ——R1系列 双臂人形机器人 ，支持 工业 及 日常家用 多元场景应用，售价 2.69万元 起。
这是宇树 首款主打桌面、面向工业场景的低成本轻量化上半身双臂方案 。该系列机器人支持 5/7自由度单臂 、固定/移动底盘，头部模组算力达 10TOPS ，末端可快速换装，手臂最大负载 2kg ，腰部±150°、头部±115°/±36°大运动范围。
该系列机器人主要包括 R1-A5、R1-A7、R1-A5-D、R1-A7-D 四个版本，前两款为固定底座，后两款为移动底盘，重量分别为11kg、13kg、30kg和32kg。
四款机器人未公布具体定价，2.69万元起价大概率为最轻量化的不带移动底盘的R1-A5版本， 比此前最便宜的R1 Air（2.99 万）更便宜，也是目前市面上已知的、价格最低的商业化人形机器人。
从官宣海报来看，这款双臂机器人可以胜任工厂里拧螺丝、搬运快递、分拣货物等工作，可适用于 工业场景 。
同时，它也能玩魔方、乒乓球，可见也具备生活场景的适配度。
据官方介绍，这款双臂机器人主打 高性能 ，包括高性能电机、减速器、编码器及各类机器人传感器；同时具备更多元的 交互方式 ，配置视觉双目算力模组及语音交互系统；支持 全栈开放的二次开发 ，具备成熟的机器人开发框架，支持底层全流程二次开发。
该双臂机器人还具备较高总自由度，达15~31。单臂可选5自由度、7自由度版本，腰部自由度为1，头部自由度为2，末端自由度为1~7×2。
它还具备更大范围的作业空间，腰关节运动空间达Yaw±150°，头关节运动空间为Yaw±115°、Pitch±36°。
换句话说，这款机器人拥有超大作业范围， 腰关节左右可旋转±150°，头关节能左右旋转±115°、上下俯仰±36° ，原地就能覆盖几乎无死角的视野和操作空间，不用频繁移动底盘就能高效完成不同角度的工作。
这款机器人支持 两种固定方式 ：固定底座和移动底盘；支持两种机械臂：5自由度和7自由度（单臂）。
其配备高性能算力模组，提供卓越的计算能力，包括 8核高性能CPU、10TOPS头部模组算力、8核高性能CPU机身处理器 。
其提供 双目模组RGB及深度图接口 。双目FOV为水平146°、竖直124°，双目间距为60mm，RGB为1280×720@30Hz，深度图为544×448@10Hz。
该机器人还支持开放性的程序接口，包括开源底层、机械臂、音频、灯光、视觉控制等接口，支持拖动示教。
如下图所示，其末端可快速换装不同执行器。
宇树双臂人形机器人的R1-A5、R1-A7、R1-A5-D、R1-A7-D四个版本的具体产品参数如下：
