核心要点

多达20个主动自由度的超高灵活性：通过内置于手掌框架的16个微型电机精准驱动多组腱绳，整手模拟了人手的25个自由度，不仅能完成基础抓取，更具备复现人类复杂操作动作的能力。

刚柔耦合结构的抗冲击韧性：系统将PETG材料的刚性指节主体与高分子聚乙烯、热塑性聚氨酯等柔性韧带及弹性腱绳相结合，这种设计允许手指在受到意外碰撞时通过物理形变吸收能量，显著提升了机器人的环境适应性与安全性。

指间关节的仿生运动学设计：第一指间关节采用了类球窝式结构，实现了包含伸展-屈曲、外展-内收及外旋-内旋的三自由度运动；而第二、三指间关节则采用类销轴式结构专注于单一自由度，这种层级化配置在保证灵活性的同时精简了控制复杂度。

高度集成化的紧凑物理规格：驱动电机全部内置于铝合金一体成型的手掌框架内，整手重量控制在500克左右，长度与宽度均接近真人手掌尺寸，成功解决了腱驱机器人普遍存在的体积臃肿问题。

多材料增材制造的一体化成型：利用选择性激光熔化(SLM)与多材料熔融沉积(FDM)技术，实现了复杂腱绳引导机构与指节主体的异质材料一体化制造，在保证结构强度的前提下，极大地优化了内部的腱绳布设路径。

将驱动单元9完全锁定在手掌框架11内，实现了“自驱动”的模块化设计：

16电机阵列：拇指分配了4个驱动电机（驱动腱绳84-87），其余四指各分配3个电机 。这些电机通过分布在掌部指节（12-16）上的换向柱进行力矩转接。

空间换能：利用铝合金SLM一体成型技术，手掌框架内部被加工出复杂的支撑结构，用于固定电机。这种设计使得整手重量仅约500克，厚度与宽度均与真人手掌无异，解决了电机外置导致的系统臃肿问题。

为了在有限的手掌空间内布设数十条腱绳，详细规定了导向与换向机制：

差异化固定点：对于食指，桡侧指屈腱绳81尾端固定在第二指节，而尺侧指屈腱绳82尾端则延伸固定至第三指节。这意味着通过控制这两条腱绳的行程差，系统可以精准控制手指的弯曲曲率。

对称反转设计：有趣的是，中指、无名指和小指的固定点与食指完全相反——它们的桡侧指屈腱绳固定在第三指节，尺侧固定在第二指节。这种对称设计是为了平衡手掌内部电机的排布空间，防止腱绳在密集的电机群中发生干涉。

指节主体采用PETG以保证承载刚性，而腱绳引导机构（如导向孔、换向柱）则采用具有自润滑和柔韧特性的TPU材料。

同时通过多材料FDM技术，两种材料在打印过程中直接融合。这种工艺消除了传统机械组装的间隙，使得腱绳在穿过复杂的导向路径时摩擦阻力最小，响应频率更高。

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